一、機(jī)械結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)（并聯(lián)機(jī)構(gòu)）

二、六自由度運(yùn)動定義

• 平移（3 個(gè)）：沿 X 軸（前后）、Y 軸（左右）、Z 軸（上下）的直線振動。

• 旋轉(zhuǎn)（3 個(gè)）：繞 X 軸（橫滾 / 翻滾）、繞 Y 軸（俯仰 / 點(diǎn)頭）、繞 Z 軸（偏航 / 搖頭）的擺動。

  運(yùn)輸振動正是這 6 種運(yùn)動的隨機(jī)疊加。

三、驅(qū)動與動力原理

• 電動 / 電磁驅(qū)動（精密型）：伺服電機(jī) + 滾珠絲杠，或音圈電機(jī)直接驅(qū)動。通過控制電流 / 電壓，產(chǎn)生精確推力，響應(yīng)快（毫秒級）、波形保真度高，適合電子、精密件測試。

• 電液伺服驅(qū)動（大型 / 高載型）：高壓油驅(qū)動伺服缸。推力大、負(fù)載重，適合大型構(gòu)件、整車、重型包裝運(yùn)輸模擬。

四、控制核心：逆運(yùn)動學(xué)解算

• 例如：要實(shí)現(xiàn) “上下 + 俯仰" 復(fù)合振動，系統(tǒng)自動分配 6 軸不同伸縮量，合成所需姿態(tài)。

• 全程由加速度傳感器、位移傳感器閉環(huán)反饋，實(shí)時(shí)修正誤差，保證運(yùn)動精度。

五、運(yùn)輸模擬的工作過程

1. 信號輸入：導(dǎo)入標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)輸譜（如公路、鐵路、航空）或自定義波形。

2. 信號分解：控制器將六維運(yùn)動分解為 6 軸的獨(dú)立運(yùn)動指令。

3. 驅(qū)動執(zhí)行：6 組作動器同步伸縮，帶動臺面做復(fù)雜空間振動。

4. 反饋校準(zhǔn)：傳感器采集實(shí)際運(yùn)動數(shù)據(jù)，與目標(biāo)對比，動態(tài)調(diào)整指令。

5. 環(huán)境復(fù)現(xiàn)：精準(zhǔn)模擬運(yùn)輸中的顛簸、搖擺、沖擊，驗(yàn)證產(chǎn)品抗振可靠性。

六、技術(shù)優(yōu)勢（為何用于運(yùn)輸測試）

• 全真模擬：單臺設(shè)備復(fù)現(xiàn)現(xiàn)實(shí)中多方向、多頻率的復(fù)雜隨機(jī)振動。

• 高精度：位移分辨率可達(dá)微米級，頻率覆蓋 0.1–2000Hz。

• 高效穩(wěn)定：并聯(lián)結(jié)構(gòu)剛性好、壽命長、運(yùn)動慣性小。